機械手驅動機構

　　機械手（shǒu）所用（yòng）的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅（qū）動。其中以液壓驅動、氣（qì）壓驅動用得最多。
　　1、液（yè）壓驅動式
　　液壓驅動式機械手通（tōng）常由液動機（各種油缸、油馬（mǎ）達）、伺服閥、油泵、油（yóu）箱等組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能（néng）力（高達幾百千克（kè）以上），其（qí）特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝（chōng）擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件（jiàn）要求有較高的製造精度和密封性能，否（fǒu）則漏油將汙（wū）染環境。
　　2、氣壓驅動（dòng）式
　　其驅（qū）動係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機（jī）組成，其特點是氣源（yuán）方便、動作（zuò）迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但（dàn）難以進行速度控製，氣壓不（bú）可太高，故抓舉能力較低。
　　3、電氣驅動式電（diàn）力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活（huó）的控製方案（àn）。驅動電機一般采用步進（jìn）電機，直流伺服（fú）電機（AC）為（wéi）主要（yào）的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（gòu）（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺（luó）旋傳動（dòng）和多杆機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精度。
　　4、機械（xiè）驅動式
　　機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用（yòng）凸輪連杆機構來實現規定的動作（zuò）。其特點是動（dòng）作確實可靠，工作速度高，成本低（dī），但不易於調整。其他（tā）還有采用混合驅動，即液-氣或電（diàn）-液混合驅動。控製係統機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加（jiā）減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種（zhǒng）。
　　控製係統可根據動作的要求，設（shè）計采用數（shù）字順序控（kòng）製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機（jī）械手進行工作程序的存（cún）儲方（fāng）式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種（zhǒng）控製因素的（de）信息（xī）分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷（xiāo）板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回（huí）轉鼓等；集中存儲是將各種控製因（yīn）素的（de）信息全部存（cún）儲於（yú）一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於（yú）順序、位置、時間（jiān）、速度等必須同時（shí）控（kòng）製的場合，即（jí）連續控製的情況下使用。
　　其中（zhōng）插銷板使用於需要迅（xùn）速改變程序的場合。換一種程序隻需（xū）抽換一種插（chā）銷板限（xiàn）可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序（xù）長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全（quán）部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可（kě）重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存（cún）儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元（yuán）件，則（zé）根據動作的複（fù）雜程序和精確程序來確定（dìng）。
　　對動作複雜的機械（xiè）手，采用求教再現型控製（zhì）係統。更複雜的機械手采（cǎi）用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的（de）係統。
　　控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉（zhuǎn）鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。