機械手驅動機構

　　機械手所用的驅動機構主（zhǔ）要有4種：液壓驅動、氣壓驅（qū）動、電氣驅動和機械驅（qū）動。其（qí）中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
　　1、液壓驅動式
　　液（yè）壓驅動式機械手通常由液（yè）動機（各（gè）種油缸、油馬達）、伺服（fú）閥、油泵、油箱等組成驅動係統（tǒng），由驅動機（jī）械（xiè）手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達（dá）幾百千克以上），其特點是結構緊（jǐn）湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好（hǎo），但液壓元件要求（qiú）有（yǒu）較（jiào）高的製造（zào）精（jīng）度和密封性能，否則漏油（yóu）將汙染環境。
　　2、氣壓驅動（dòng）式
　　其驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空（kōng）壓機組成，其特點是（shì）氣（qì）源方便、動（dòng）作（zuò）迅速、結構簡（jiǎn）單、造價較低、維修方便。但難以（yǐ）進（jìn）行速度控製，氣壓（yā）不可太（tài）高（gāo），故抓舉能力較低。
　　3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多（duō）的一種驅動方式。其特點是電源方（fāng）便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動（dòng）、處理（lǐ）方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為（wéi）主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減（jiǎn）速機構（如諧波傳動（dòng）、RV擺線針輪（lún）傳動、齒輪傳（chuán）動、螺旋傳動和多杆機構等）。有（yǒu）些機械手已開始采用無減速機構的（de）大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構（gòu）簡化（huà），又可提高（gāo）控製精度。
　　4、機械驅動式
　　機械驅動隻用於動作（zuò）固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點（diǎn）是動作確實可靠，工作速度高，成本（běn）低，但不（bú）易於調整。其他還有采用混合驅動，即（jí）液-氣或電-液混合驅動。控製係統機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機（jī）械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
　　控製（zhì）係（xì）統可根據動作的要求，設計采用數字順序（xù）控製。它首先要（yào）編製（zhì）程序加以存儲，然後再（zài）根據規定的程（chéng）序，控製機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控（kòng）製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上（shàng）的存（cún）儲裝置中，如順序信息存（cún）儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓（gǔ）等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲（chǔ）於一種存儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即（jí）連續控製的情況下（xià）使用。
　　其中插銷板（bǎn）使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種（zhǒng）插銷板限可，而同一插件（jiàn）又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受（shòu）限製，但如果發生錯誤時（shí）就要全（quán）部更換；穿孔卡的信息（xī）容量有限（xiàn），但便於更換（huàn）、保存，可（kě）重複（fù）使用；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪（nǎ）一種控製元件，則根據動（dòng）作的複雜（zá）程序（xù）和精確程序來確定。
　　對動作複雜的機械手，采用求教再（zài）現型控製係統。更（gèng）複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微（wēi）處理機控製的係統。
　　控製係統以插銷板用的最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪（lún）分（fèn）配（pèi）給一個（gè）運動軸，轉鼓運動一周便完成一個（gè）循環。