機械手的（de）種類（lèi），按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍（wéi）可分為專用機械手和通用機械（xiè）手兩種；按運動（dòng）軌（guǐ）跡控製方式（shì）可分為點位控製（zhì）和連續軌跡控製機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更（gèng）換（huàn）刀具等，一般沒有獨立的控製裝置（zhì）。有些操作裝置（zhì）需要由人直接操縱，如用於原子能部門（mén）操持危險物品的主（zhǔ）從式操作手也常稱為機械手。機械手在（zài）鍛
造工業中（zhōng）的應用能進一步（bù）發展鍛造設備的（de）生產能力，改善熱、累等勞動條件。
機（jī）械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控製（zhì）公司研製（zhì）出第一台機械手。
優勢
機械（xiè）手可以減（jiǎn）省工人（rén）、提高效率、降低成（chéng）本（běn）、提高產品品質、安全（quán）性好（hǎo）、提（tí）升工廠形象。
多關節機械手的優點是：動（dòng）作靈活、運（yùn）動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，並能繞過（guò）機體和（hé）工作機械之間（jiān）的障礙（ài）物進行工（gōng）作。隨著生產（chǎn）的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及（jí）作業空間等提出越來越高的要求。
多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節（jiē）數量（liàng）可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限於像人的手（shǒu）臂，而根據不同的場（chǎng）合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關（guān）節（jiē）機械手所不能比（bǐ）擬的。
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