機械手的原理

機械手（shǒu）：mechanicalhand，也被（bèi）稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工（gōng）具的自（zì）動操作裝置。它可代替人（rén）的繁重勞（láo）動以（yǐ）實現生產的（de）機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造冶金部門。

機械手主要由手部、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料（liào）和作業要求而有多（duō）種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或（huò）複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手（shǒu）的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物（wù）體，需有6個自由度。自由度是（shì）機械手設計的關鍵參數越（yuè）多、自由度越（yuè）多，機械手的靈活性越（yuè）大，通（tōng）用性越廣，其（qí）結構也越複雜。機械手的種類，按運動軌跡控製（zhì）方（fāng）式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手；按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按（àn）適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種等。