機械手的原理

機械手（shǒu）：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功（gōng）能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操（cāo）作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生（shēng）產的機械（xiè）化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造冶金部（bù）門。

機械（xiè）手（shǒu）主要由手部、運動機構和控製係統三大（dà）部分組（zǔ）成。手部是（shì）用（yòng）來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓（zhuā）持物件的形狀、尺寸、重量（liàng）、材料（liào）和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾（jiá）持型、托持型和吸附型等。運（yùn）動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複（fù）合運動來實現規定的動（dòng）作，改變被（bèi）抓持（chí）物件的位置（zhì）和姿勢。運動（dòng）機構的升降、伸縮、旋轉（zhuǎn）等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空（kōng）間中任（rèn）意位置和方位的物體，需有6個自（zì）由度。自由度是機械手設計的（de）關鍵參數越（yuè）多、自由度越多（duō），機械手的靈活性越大，通用性越（yuè）廣，其結（jié）構也越（yuè）複雜。機械手的種（zhǒng）類，按運動軌跡控（kòng）製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手（shǒu）；按驅動方式可分為液壓（yā）式、氣動（dòng）式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可（kě）分為專用機械手和通用機械手兩種等。