機械手主要由執行機構、驅動機（jī）構和控製係統三大部分組成。手（shǒu）部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料（liào）和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成（chéng）各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定（dìng）的動作（zuò），改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運（yùn）動方式，稱為（wéi）機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度（dù）是機械手設計的關（guān）鍵參數。自由（yóu）度越多，機械（xiè）手的靈活性（xìng）越（yuè）大（dà），通用性越廣，其結構也越複雜。一般專（zhuān）用機械手有2～3個自由度。控製係統是通過（guò）對機（jī）械手每個（gè）自由度的電機的（de）控製，來完成（chéng）特定（dìng）動作。同時接收傳感器反饋的信（xìn）息，形成穩定的閉環控（kòng）製。控製（zhì）係統的（de）核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
執行機構
機械手的執行機（jī）構分為手部、手臂、軀（qū）幹；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中（zhōng）裝有（yǒu）傳動軸，可把運用傳（chuán）給手腕，以轉動、伸曲手腕（wàn）、開閉手指。機械手手部的（de）構（gòu）造係模仿人的手（shǒu）指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三（sān）指、四指等，其中以（yǐ）二（èr）指用的最多。可根據夾持對象的（de）形狀（zhuàng）和大小配備（bèi）多種形狀和大小的（de）夾（jiá）頭（tóu）以適應操作的（de）需（xū）要。所謂沒有手指（zhǐ）的（de）手部（bù），一般都是指真空吸盤（pán）或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用（yòng）是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都（dōu）要（yào）精確地定位。
3、軀幹軀幹（gàn）是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種執行機構的（de）支架。
![機械手構（gòu）成]()
