機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分（fèn）組成。手部是用來抓持工件（或工具）的（de）部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型（xíng）和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（dòng）（擺動）、移動或複合運動（dòng）來實現規（guī）定的動作，改變被抓（zhuā）持物（wù）件的位置和姿勢。運動機構（gòu）的升降（jiàng）、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為（wéi）機械（xiè）手的自由度。為了抓取空間中（zhōng）任意位置和方位的（de）物體（tǐ），需有（yǒu）6個自由度。自由（yóu）度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手（shǒu）的（de）靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一（yī）般專用機械手有2～3個自由度。控（kòng）製係（xì）統是通過對機（jī）械手（shǒu）每個自由度（dù）的（de）電機的控製（zhì），來完（wán）成（chéng）特定動作。同（tóng）時接收傳感器（qì）反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等（děng）微控製芯片構成（chéng），通過對其編程實現所要功能。
執行機構
機械手的執行機構分為（wéi）手部、手臂、軀（qū）幹；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把（bǎ）運用（yòng）傳給手腕，以轉動（dòng）、伸曲手腕、開閉手（shǒu）指。機械手手部的（de）構造係模仿（fǎng）人的手指，分為無關（guān）節（jiē）、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指（zhǐ）的數量又（yòu）可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最（zuì）多。可根據夾持對（duì）象的形狀和（hé）大小配備多種形狀和大小的夾頭以（yǐ）適（shì）應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都（dōu）是（shì）指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手（shǒu）臂
手臂（bì）的作用是引導手指準確（què）地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了（le）使機械手（shǒu）能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀幹軀幹是安（ān）裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
![機械手構成]()
