機械手主要由執行機構、驅（qū）動（dòng）機構和控製係統三大部分組成。手（shǒu）部是用來抓持工件（或（huò）工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料和作（zuò）業要求（qiú）而有多種結構形式，如夾持型、托（tuō）持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種（zhǒng）轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物（wù）件（jiàn）的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動（dòng）方式，稱為機械手的自由度（dù）。為了抓（zhuā）取空間中任意位置（zhì）和方位的物體，需有6個自由度。自由（yóu）度是機（jī）械手設計的（de）關鍵參數。自由度越多（duō），機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專（zhuān）用（yòng）機械（xiè）手有2～3個自由度。控製係統是通過（guò）對機械手每個自由度（dù）的電機的控製，來完成特定動作。同時接收（shōu）傳感器（qì）反饋的信息，形成穩定的閉環控製（zhì）。控製（zhì）係統的核心通常是由單片機或dsp等（děng）微控製芯片構成，通過對其編程實現（xiàn）所要功能。
執行（háng）機構
機械手的執行機構（gòu）分為手部、手臂、軀幹；
1、手部（bù）
手部安裝在手臂的前端。手臂的（de）內孔中裝有傳動（dòng）軸，可把運用傳（chuán）給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指（zhǐ）。機械手手部的構造係模仿（fǎng）人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節（jiē）3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二（èr）指（zhǐ）用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形（xíng）狀和大小的夾頭以（yǐ）適應操作的需要。所謂沒有手指的（de）手（shǒu）部，一般都是指真空吸盤或（huò）磁性吸盤。
2、手（shǒu）臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住（zhù）工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手（shǒu）臂的（de）3個自由度都要精確地定位。
3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手（shǒu）臂、動力（lì）源和各種（zhǒng）執行機構的支架。
![機械手構成]()
